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## org.mklab.tool.control
クラス Dlqe

    java.lang.Object
      org.mklab.tool.control.Dlqe

    public class Dlqe

extends Object

離散時間系のLQEを求めるクラスです。

Discrete-time linear quadratic estimator

バージョン:
  $Revision: 1.10 $
作成者:
  koga
関連項目:
  `Lqe`, `Dlqr`

コンストラクタの概要
`Dlqe()`

メソッドの概要
`static List<Matrix>` | `dlqe(Matrix A, Matrix G, Matrix C, Matrix Q, Matrix R)` 離散時間システム `x[n+1] = Ax[n] + Bu[n] + Gw[n] z[n] = Cx[n] + Du[n] + v[n]` について、プロセス雑音と観測雑音の分散が `E[w] = E[v] = 0, E[ww'] = Q, E[vv'] = R` であるとします。

クラス java.lang.Object から継承されたメソッド
`clone, equals, finalize, getClass, hashCode, notify, notifyAll, toString, wait, wait, wait`

コンストラクタの詳細

### Dlqe

    public Dlqe()

メソッドの詳細

### dlqe

    public static List<Matrix> dlqe(Matrix A,
                                    Matrix G,
                                    Matrix C,
                                    Matrix Q,
                                    Matrix R)

  離散時間システム

       x[n+1] = Ax[n] + Bu[n] + Gw[n] z[n] = Cx[n] + Du[n] + v[n]

  について、プロセス雑音と観測雑音の分散が

       E[w] = E[v] = 0, E[ww'] = Q, E[vv'] = R

  であるとします。

  状態`x`のLQG最適推定を生成するカルマンフィルター

       xb[n+1] = A xh[n] + B u[n] xh[n] = xb[n] + L(z[n] - H xb[n] - D u[n])

  のゲイン行列`L`を返します。

  また、リカッティ方程式の解`M`と推定誤差の分散 `P`を返します。

  パラメータ:
    `A` - A行列
    `G` - G行列
    `C` - C行列
    `Q` - 状態外乱の分散
    `R` - 観測外乱の分散
  戻り値:
    {L, M, P} Linear quadratic estimator

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