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## org.mklab.tool.control
クラス Lqry

    java.lang.Object
      org.mklab.tool.control.Lqry

    public class Lqry

extends Object

連続時間システムの出力重み付きLQRを求めるクラスです。

Continuous-time LQR with output weighting

バージョン:
  $Revision: 1.10 $
作成者:
  koga
関連項目:
  `Lqr`, `Lqrs`

コンストラクタの概要
`Lqry()`

メソッドの概要
`static List<Matrix>` | `lqry(Matrix A, Matrix B, Matrix C, Matrix D, Matrix Q, Matrix R)` 連続時間線形システム `. x = Ax + Bu y = Cx + Du` について、二次形式評価関数 `J = Integral (y#Qy + u#Ru) dt` を最小にする最適フィードバック則`u = -Fy`の フィードバックゲイン行列`F`を返します。
`static List<Matrix>` | `lqry(Matrix A, Matrix B, Matrix C, Matrix D, Matrix Q, Matrix R, Matrix S)` `S`を`u`と`y`とのクロス項を指定するために使用します。

クラス java.lang.Object から継承されたメソッド
`clone, equals, finalize, getClass, hashCode, notify, notifyAll, toString, wait, wait, wait`

コンストラクタの詳細

### Lqry

    public Lqry()

メソッドの詳細

### lqry

    public static List<Matrix> lqry(Matrix A,
                                    Matrix B,
                                    Matrix C,
                                    Matrix D,
                                    Matrix Q,
                                    Matrix R)

  連続時間線形システム

       . x = Ax + Bu y = Cx + Du

  について、二次形式評価関数

       J = Integral (y#Qy + u#Ru) dt

  を最小にする最適フィードバック則`u = -Fy`の フィードバックゲイン行列`F`を返します。

  また、リカッティ方程式

       P A + A# P - P B R˜ B# P + Q = 0

  の解`P`を返します。

  パラメータ:
    `A` - A行列
    `B` - B行列
    `C` - C行列
    `D` - D行列
    `Q` - 状態に関する重み行列
    `R` - 入力に関する重み行列
  戻り値:
    {F,P} (状態フィードバックゲイン, リカッティ方程式の解) regulator

### lqry

    public static List<Matrix> lqry(Matrix A,
                                    Matrix B,
                                    Matrix C,
                                    Matrix D,
                                    Matrix Q,
                                    Matrix R,
                                    Matrix S)

  `S`を`u`と`y`とのクロス項を指定するために使用します。

       J = Integral (y#Qy + u#Ru + 2 y#Su) dt

  パラメータ:
    `A` - A行列
    `B` - B行列
    `C` - C行列
    `D` - D行列
    `Q` - 状態に関する重み行列
    `R` - 入力に関する重み行列
    `S` - 入力と出力に関する重み行列
  戻り値:
    {F,P} (状態フィードバックゲイン, リカッティ方程式の解) regulator

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