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## org.mklab.tool.control
クラス Dlqr

    java.lang.Object
      org.mklab.tool.control.Dlqr

    public class Dlqr

extends Object

離散時間系のLQRを求めるクラスです。

Discrete-time linear quadratic regulator

バージョン:
  $Revision: 1.39 $
作成者:
  koga
関連項目:
  `Lqr`, `Dlqe`

コンストラクタの概要
`Dlqr()`

メソッドの概要
`static List<Matrix>` | `dlqr(Matrix A, Matrix B, Matrix Q, Matrix R)` 離散時間線形システム `x[n + 1] = Ax[n] + Bu[n]` について、二次形式評価関数 `J = Sum (x#Qx + u#Ru)` <pre> を最小にする、状態フィードバック則 `u = -Fx` のフィードバックゲイン行列 `F` を返します。
`static List<Matrix>` | `dlqr(Matrix A, Matrix B, Matrix Q, Matrix R, Matrix S)` 評価関数が `J = Sum (x#Qx + u#Ru + 2 x#Su) dt` となるよう、入力`u`と状態`x`の積の重み行列を `S`とします。

クラス java.lang.Object から継承されたメソッド
`clone, equals, finalize, getClass, hashCode, notify, notifyAll, toString, wait, wait, wait`

コンストラクタの詳細

### Dlqr

    public Dlqr()

メソッドの詳細

### dlqr

    public static List<Matrix> dlqr(Matrix A,
                                    Matrix B,
                                    Matrix Q,
                                    Matrix R)

  離散時間線形システム

       x[n + 1] = Ax[n] + Bu[n]

  について、二次形式評価関数

       J = Sum (x#Qx + u#Ru)  <pre> を最小にする、状態フィードバック則  u = -Fx  のフィードバックゲイン行列  F を返します。

       また、リカッティ方程式 <pre>  P - A#PA + A#PB(R + B#PB)˜BP#A - Q = 0  </pre> の解  P を返します。

  パラメータ:
    `A` - A行列
    `B` - B行列
    `Q` - Q行列
    `R` - R行列
  戻り値:
    {F, P} linear quadratic regulator

### dlqr

    public static List<Matrix> dlqr(Matrix A,
                                    Matrix B,
                                    Matrix Q,
                                    Matrix R,
                                    Matrix S)

  評価関数が

       J = Sum (x#Qx + u#Ru + 2 x#Su) dt

  となるよう、入力`u`と状態`x`の積の重み行列を `S`とします。

  パラメータ:
    `A` - A行列
    `B` - B行列
    `Q` - Q行列
    `R` - R行列
    `S` - S行列
  戻り値:
    {F, P} linear quadratic regulator

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