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## org.mklab.tool.control
クラス Ric

    java.lang.Object
      org.mklab.tool.control.Ric

    public class Ric

extends Object

連続系のリカッティ方程式の解を求めるクラスです。

Solution of continuous-time Riccati equation

バージョン:
  $Revision: 1.34 $
作成者:
  koga
関連項目:
  `Are`, `Lqr`

コンストラクタの概要
`Ric()`

メソッドの概要
`static Matrix` | `ric(Matrix A, Matrix Q, Matrix R)` 連続時間のリカッティ方程式 `A#*P + P*A - P*R*P + Q = 0` の安定化解を有本・ポッターの方法で求めます。
`static Matrix` | `ric(Matrix A, Matrix Q, Matrix R, double residualTolerance)` リカッティ方程式の式誤差のフロベニウスノルムが`residulaTolerance`より大きいとき、 警告メッセージが表示されます。
`static Matrix` | `ric(Matrix A, Matrix Q, Matrix R, double residualTolerance, double poleTolerance)` もし、リカッティ方程式の式誤差のフロベニウスノルムが`residulaTolerance`より 大きいなら、警告メッセージが表示されます。

クラス java.lang.Object から継承されたメソッド
`clone, equals, finalize, getClass, hashCode, notify, notifyAll, toString, wait, wait, wait`

コンストラクタの詳細

### Ric

    public Ric()

メソッドの詳細

### ric

    public static Matrix ric(Matrix A,
                             Matrix Q,
                             Matrix R,
                             double residualTolerance)

  リカッティ方程式の式誤差のフロベニウスノルムが`residulaTolerance`より大きいとき、 警告メッセージが表示されます。

  パラメータ:
    `A` - A行列
    `Q` - 状態に関する重み行列
    `R` - 入力に関する重み行列
    `residualTolerance` - リカッティ方程式の残差の許容誤差
  戻り値:
    解 solution

### ric

    public static Matrix ric(Matrix A,
                             Matrix Q,
                             Matrix R)

  連続時間のリカッティ方程式

       A#*P + P*A - P*R*P + Q = 0

  の安定化解を有本・ポッターの方法で求めます。

  パラメータ:
    `A` - システム行列
    `Q` - 状態に関する重み行列(対称)
    `R` - 入力に関する重み行列(対称、準正定)
  戻り値:
    解 (solution)

### ric

    public static Matrix ric(Matrix A,
                             Matrix Q,
                             Matrix R,
                             double residualTolerance,
                             double poleTolerance)

  もし、リカッティ方程式の式誤差のフロベニウスノルムが`residulaTolerance`より 大きいなら、警告メッセージが表示されます。

  もし、jw軸(虚軸)上に閉ループ系の極があれば、警告メッセージが表示されます。 jw軸(虚軸)からの距離が`poleTolerance`より小さい閉ループ系の極があれば、 警告メッセージが表示されます。

  パラメータ:
    `A` - システム行列
    `Q` - 状態に関する重み行列
    `R` - 入力に関する重み行列
    `residualTolerance` - リカッティ方程式の残差の許容誤差
    `poleTolerance` - 安定極の判定許容誤差
  戻り値:
    解 solution

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