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## org.mklab.tool.control
クラス Lqe

    java.lang.Object
      org.mklab.tool.control.Lqe

    public class Lqe

extends Object

連続時間システムのLQEを求めるクラスです。

Continuous-time linear quadratic estimator

バージョン:
  $Revision: 1.12 $
作成者:
  koga
関連項目:
  `Lqr`, `Dlqe`

コンストラクタの概要
`Lqe()`

メソッドの概要
`static List<Matrix>` | `lqe(Matrix A, Matrix B, Matrix C, Matrix Q, Matrix R)` 連続時間システム `. x = Ax + Bu + Gw z = Cx + Du + v` について、プロセス雑音と観測雑音の分散が `E[w] = E[v] = 0, E[ww#] = Q, E[vv#] = R` であるとします。

クラス java.lang.Object から継承されたメソッド
`clone, equals, finalize, getClass, hashCode, notify, notifyAll, toString, wait, wait, wait`

コンストラクタの詳細

### Lqe

    public Lqe()

メソッドの詳細

### lqe

    public static List<Matrix> lqe(Matrix A,
                                   Matrix B,
                                   Matrix C,
                                   Matrix Q,
                                   Matrix R)

  連続時間システム

       . x = Ax + Bu + Gw z = Cx + Du + v

  について、プロセス雑音と観測雑音の分散が

       E[w] = E[v] = 0, E[ww#] = Q, E[vv#] = R

  であるとします。 状態`x`のLQG最適推定を生成するカルマンフィルター

       . x = Ax + Bu + L(z - Hx - Du)

  のゲイン行列`L`を返します。

  また、リカッティ方程式の解`P`(推定誤差の分散) `P`を返します。

  パラメータ:
    `A` - システム行列
    `B` - 入力行列
    `C` - 出力行列
    `Q` - 状態雑音の分散
    `R` - 観測雑音の分散
  戻り値:
    {L, P} estimator

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