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## org.mklab.tool.control
クラス Dhinf

    java.lang.Object
      org.mklab.tool.control.Dhinf

    public class Dhinf

extends Object

離散時間系のH∞問題を解くクラスです。

Solve H_infinity Problem (Discrete-time case)

バージョン:
  $Revision: 1.41 $
作成者:
  koga
関連項目:
  `Hinf`, `Ric`

コンストラクタの概要
`Dhinf()`

メソッドの概要
`static Matrix` | `dhinf_aug(Matrix G, int n, int mw, int pz, double gamma)` 一般化プラント `n mw mu [[ x(k+1) ] n [[ A B1 B2 ] [[ x(k) ] [[ x ] [ z(k) ] = pz [ C1 D11 D12 ] [ w(k) ] = G [ w ] [ y(k) ]] py [ C2 D21 D22 ]] [ u(k) ]] [ u ]]` について、対応するリカッティ方程式を解き、 `n py [[ q(k+1) ] = n [[ Ac Bc ] [[ q(k) ] = Gc [[ q ] [ u(k) ]] mu [ Cc 0 ]] [ y(k) ]] [ y ]]` で定義される、H∞制御器`Gc`を返します。
`static Matrix` | `dhinf(Matrix G, int n, int mw, int pz, double gamma)`

クラス java.lang.Object から継承されたメソッド
`clone, equals, finalize, getClass, hashCode, notify, notifyAll, toString, wait, wait, wait`

コンストラクタの詳細

### Dhinf

    public Dhinf()

メソッドの詳細

### dhinf_aug

    public static Matrix dhinf_aug(Matrix G,
                                   int n,
                                   int mw,
                                   int pz,
                                   double gamma)
                            throws NumberFormatException,
                                   IOException

  一般化プラント

       n mw mu [[ x(k+1) ] n [[ A B1 B2 ] [[ x(k) ] [[ x ] [ z(k) ] = pz [ C1 D11 D12 ] [ w(k) ] = G [ w ] [ y(k) ]] py [ C2 D21 D22 ]] [ u(k) ]] [ u ]]

  について、対応するリカッティ方程式を解き、

       n py [[ q(k+1) ] = n [[ Ac Bc ] [[ q(k) ] = Gc [[ q ] [ u(k) ]] mu [ Cc 0 ]] [ y(k) ]] [ y ]]

  で定義される、H∞制御器`Gc`を返します。

  パラメータ:
    `G` - 制御対象の一般化プラント
    `n` - 状態数
    `mw` - wの次数
    `pz` - zの次数
    `gamma` - gamma
  戻り値:
    H∞制御器 (H-infinity controller)
  例外:
    `IOException` - キーボードから読み込めない場合
    `NumberFormatException` - 数値以外の値が入力された場合

### dhinf

    public static Matrix dhinf(Matrix G,
                               int n,
                               int mw,
                               int pz,
                               double gamma)

  パラメータ:
    `G` - 制御対象の一般化プラント
    `n` - 状態数
    `mw` - wの次数
    `pz` - zの次数
    `gamma` - gamma
  戻り値:
    H∞制御器 (H-infinity controller)

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