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## org.mklab.tool.control
クラス Feedback

    java.lang.Object
      org.mklab.tool.control.Feedback

    public class Feedback

extends Object

2つの線形システムをネガティブフィードバック結合したシステムを求めるクラスです。

Connect two systems using negative feedback

バージョン:
  $Revision: 1.15 $
作成者:
  koga
関連項目:
  `Series`, `Parallel`

コンストラクタの概要
`Feedback()`

メソッドの概要
`static List<Matrix>` | `feedback(Matrix A1, Matrix B1, Matrix C1, Matrix D1, Matrix A2, Matrix B2, Matrix C2, Matrix D2)` 2個のシステム`s1`と`s2`をネガティブフィードバック結合したシステムを生成します。

クラス java.lang.Object から継承されたメソッド
`clone, equals, finalize, getClass, hashCode, notify, notifyAll, toString, wait, wait, wait`

コンストラクタの詳細

### Feedback

    public Feedback()

メソッドの詳細

### feedback

    public static List<Matrix> feedback(Matrix A1,
                                        Matrix B1,
                                        Matrix C1,
                                        Matrix D1,
                                        Matrix A2,
                                        Matrix B2,
                                        Matrix C2,
                                        Matrix D2)

  2個のシステム`s1`と`s2`をネガティブフィードバック結合したシステムを生成します。

  2個のシステム

       . x1 = A1*x1 + B1*u1 u + y y1 = C1*x1 + D1*u1 ---->o-->s1---+---> . - ˆ | x2 = A2*x2 + B2*u2 | | y2 = C2*x2 + D2*u2 +---s2<--+

  を考える。これらのシステムを`u1 = u - y2`の関係で結合すると、新しい システムは

       x = A*x + B*u y = C*x + B*u

  となります。ただし、出力`y`はシステム1の出力です。

  パラメータ:
    `A1` - A1行列
    `B1` - B1行列
    `C1` - C1行列
    `D1` - D1行列
    `A2` - A2行列
    `B2` - B2行列
    `C2` - C2行列
    `D2` - D2行列
  戻り値:
    フィードバック結合されたシステム (feedback-connected system)

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