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## org.mklab.tool.control.system.controller
クラス LqServoDesigner

    java.lang.Object
      org.mklab.tool.control.system.controller.LqServoDesigner

    public class LqServoDesigner

extends Object

入力外乱に対するLQ最適サーボのための状態フィードバックと積分ゲインを設計するクラスです。

バージョン:
  $Revision: 1.7 $, 2004/05/31
作成者:
  koga

コンストラクタの概要
`LqServoDesigner(SystemOperator plant)` コンストラクター

メソッドの概要
`Matrix` | `getIntegratorGain()` 入力外乱に対するLQ最適サーボのための積分ゲイン行列を返します。
`Matrix` | `getStateFeedback()` 入力外乱に対するLQ最適サーボのための状態フィードバック行列を返します。
`void` | `setWeightingMatrices(Matrix Qe, Matrix Re)` 重み行列QeとReを設定します。
`void` | `showClosedLoopPoles()` 閉ループ系の極を表示します。

クラス java.lang.Object から継承されたメソッド
`clone, equals, finalize, getClass, hashCode, notify, notifyAll, toString, wait, wait, wait`

コンストラクタの詳細

### LqServoDesigner

    public LqServoDesigner(SystemOperator plant)

  コンストラクター

  パラメータ:
    `plant` - 制御対象(線形システム)

メソッドの詳細

### getStateFeedback

    public Matrix getStateFeedback()

  入力外乱に対するLQ最適サーボのための状態フィードバック行列を返します。

  戻り値:
    入力外乱に対するLQ最適サーボのための状態フィードバック行列

### getIntegratorGain

    public Matrix getIntegratorGain()

  入力外乱に対するLQ最適サーボのための積分ゲイン行列を返します。

  戻り値:
    入力外乱に対するLQ最適サーボのための積分ゲイン行列

### setWeightingMatrices

    public void setWeightingMatrices(Matrix Qe,
                                     Matrix Re)

  重み行列QeとReを設定します。

  パラメータ:
    `Qe` - 出力に関する重み行列
    `Re` - 入力に関する重み行列

### showClosedLoopPoles

    public void showClosedLoopPoles()

  閉ループ系の極を表示します。

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