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## org.mklab.tool.control
クラス Obsg

    java.lang.Object
      org.mklab.tool.control.Obsg

    public class Obsg

extends Object

ゴピナスの方法を用いて最小次元オブザーバを求めるクラスです。

Minimal order observer by Gopinath's method

バージョン:
  $Revision: 1.31 $
作成者:
  koga
関連項目:
  `Pplace`

コンストラクタの概要
`Obsg()`

メソッドの概要
`static List<Matrix>` | `obsg(Matrix A, Matrix B, Matrix C)` システム行列`A,B,C`から最小次元オブザーバを設計します。
`static List<Matrix>` | `obsg(Matrix A, Matrix B, Matrix C, Matrix P)` システム `. x = Ax + Bu y = Cx` について、ゴピナスの方法で設計した最少次オブザーバ `. z = Ah*z + Bh*y + Jh*u xh = Ch*z + Dh*y` の係数行列を返します。

クラス java.lang.Object から継承されたメソッド
`clone, equals, finalize, getClass, hashCode, notify, notifyAll, toString, wait, wait, wait`

コンストラクタの詳細

### Obsg

    public Obsg()

メソッドの詳細

### obsg

    public static List<Matrix> obsg(Matrix A,
                                    Matrix B,
                                    Matrix C,
                                    Matrix P)

  システム

       . x = Ax + Bu y = Cx

  について、ゴピナスの方法で設計した最少次オブザーバ

       . z = Ah*z + Bh*y + Jh*u xh = Ch*z + Dh*y

  の係数行列を返します。ただし、オブザーバの極は `P`です。

  パラメータ:
    `A` - システム行列A
    `B` - システム行列B
    `C` - システム行列C
    `P` - オブザーバの極
  戻り値:
    {Ah, Bh, Ch, Dh, Jh } オブザーバのシステム行列

### obsg

    public static List<Matrix> obsg(Matrix A,
                                    Matrix B,
                                    Matrix C)

  システム行列`A,B,C`から最小次元オブザーバを設計します。

  この時重み行列`Q,R`の値を入力しなければならない。(未完成) 最小次元オブザーバとは

       z = Ah*z + Bh*y + Jh*u xh = Ch*z + Dh*y

  のように表されます。

  パラメータ:
    `A` - システム行列A
    `B` - システム行列B
    `C` - システム行列C
  戻り値:
    {Ah, Bh, Ch, Dh, Jh } オブザーバのシステム行列

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