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## org.mklab.tool.control
クラス Step

    java.lang.Object
      org.mklab.tool.control.Step

    public class Step

extends Object

連続時間線形システムのステップ応答を求めるクラスです。

Step response of continuous-time linear systems

バージョン:
  $Revision: 1.37 $
作成者:
  koga
関連項目:
  `Impulse`, `Dstep`

コンストラクタの概要
`Step()`

メソッドの概要
`static void` | `main(String[] args)` メインメソッド
`static Gnuplot` | `plot(Gnuplot gnuplot, Matrix numerator, Matrix denominator, DoubleMatrix T)` 単位ステップ応答をプロットします。
`static Gnuplot` | `plot(Gnuplot gnuplot, Matrix A, Matrix B, Matrix C, Matrix D, int inputNumber, DoubleMatrix T)` 単位ステップ応答をプロットします。
`static Gnuplot` | `plot(Gnuplot gnuplot, RationalPolynomial g, DoubleMatrix T)` 単位ステップ応答をプロットします。
`static Gnuplot` | `plot(Gnuplot gnuplot, RationalPolynomialMatrix G, int inputNumber, DoubleMatrix T)` 単位ステップ応答をプロットします。
`static Gnuplot` | `plot(Matrix numerator, Matrix denominator, DoubleMatrix T)`
`static Gnuplot` | `plot(Matrix A, Matrix B, Matrix C, Matrix D, int inputNumber, DoubleMatrix T)`
`static Gnuplot` | `plot(RationalPolynomial g, DoubleMatrix T)`
`static Gnuplot` | `plot(RationalPolynomialMatrix G, int inputNumber, DoubleMatrix T)`
`static List<Matrix>` | `step(LinearSystem system, Matrix T)` 単位ステップ応答を計算します。
`static List<Matrix>` | `step(Matrix numerator, Matrix denominator, Matrix T)` 単位ステップ応答を計算します。
`static List<Matrix>` | `step(Matrix A, Matrix B, Matrix C, Matrix D, int inputNumber, Matrix T)` 連続時間システム `. x = Ax + Bu y = Cx + Du` の `iu` 番目の入力に単位ステップ入力が加えられた 場合のステップ応答を求めます。
`static List<Matrix>` | `step(RationalPolynomial g, Matrix T)` 単位ステップ応答を計算します。
`static List<Matrix>` | `step(RationalPolynomialMatrix G, int inputNumber, Matrix T)` 単位ステップ応答を計算します。

クラス java.lang.Object から継承されたメソッド
`clone, equals, finalize, getClass, hashCode, notify, notifyAll, toString, wait, wait, wait`

コンストラクタの詳細

### Step

    public Step()

メソッドの詳細

### main

    public static void main(String[] args)
                     throws InterruptedException,
                            IOException

  メインメソッド

  パラメータ:
    `args` - コマンドライン引数
  例外:
    `IOException` - キーボードから入力できない場合
    `InterruptedException` - キャンセルボタンが押された場合

### step

    public static List<Matrix> step(Matrix A,
                                    Matrix B,
                                    Matrix C,
                                    Matrix D,
                                    int inputNumber,
                                    Matrix T)

  連続時間システム

       . x = Ax + Bu y = Cx + Du

  の `iu` 番目の入力に単位ステップ入力が加えられた 場合のステップ応答を求めます。

  もし `iu = 0`なら、``

       [[Y for 1st input] [[X for 1st input] [Y for 2nd input] [X for 2nd input] [...............] [...............] [Y for m'th input]] と [Y for m'th input]].

  を返します。

  パラメータ:
    `A` - A行列
    `B` - B行列
    `C` - C行列
    `D` - D行列
    `inputNumber` - 入力番号
    `T` - 時刻の列(等間隔)
  戻り値:
    {YY, XX} (出力と状態の応答) response

### step

    public static List<Matrix> step(RationalPolynomial g,
                                    Matrix T)

  単位ステップ応答を計算します。

  パラメータ:
    `g` - 伝達関数
    `T` - 時刻の列
  戻り値:
    {YY, XX} (出力と状態の応答) response

### step

    public static List<Matrix> step(LinearSystem system,
                                    Matrix T)

  単位ステップ応答を計算します。

  パラメータ:
    `system` - 線形システム
    `T` - 時刻の列
  戻り値:
    {YY, XX} (出力と状態の応答) response

### step

    public static List<Matrix> step(RationalPolynomialMatrix G,
                                    int inputNumber,
                                    Matrix T)

  単位ステップ応答を計算します。

  パラメータ:
    `G` - 伝達関数行列
    `inputNumber` - 入力番号
    `T` - 評価する時刻の列
  戻り値:
    {YY, XX} (出力と状態の応答) response

### step

    public static List<Matrix> step(Matrix numerator,
                                    Matrix denominator,
                                    Matrix T)

  単位ステップ応答を計算します。

  パラメータ:
    `numerator` - 伝達関数の分子多項式の係数
    `denominator` - 伝達関数の分母多項式の係数
    `T` - 評価する時刻の列
  戻り値:
    {YY, XX} (出力と状態の応答) response

### plot

    public static Gnuplot plot(RationalPolynomial g,
                               DoubleMatrix T)
                        throws IOException

  パラメータ:
    `g` - 伝達関数
    `T` - 評価する時刻の列
  戻り値:
    Gnuplot
  例外:
    `IOException` - gnuplotプロセスを起動できない場合

### plot

    public static Gnuplot plot(Gnuplot gnuplot,
                               RationalPolynomial g,
                               DoubleMatrix T)

  単位ステップ応答をプロットします。

  パラメータ:
    `gnuplot` - gnuplot
    `g` - 伝達関数
    `T` - 評価する時刻の列
  戻り値:
    Gnuplot

### plot

    public static Gnuplot plot(Matrix numerator,
                               Matrix denominator,
                               DoubleMatrix T)
                        throws IOException

  パラメータ:
    `numerator` - 分子多項式の係数
    `denominator` - 分母多項式の係数
    `T` - 評価する時刻の列
  戻り値:
    Gnuplot
  例外:
    `IOException` - gnuplotプロセスを起動できない場合

### plot

    public static Gnuplot plot(Gnuplot gnuplot,
                               Matrix numerator,
                               Matrix denominator,
                               DoubleMatrix T)

  単位ステップ応答をプロットします。

  パラメータ:
    `gnuplot` - gnuplot
    `numerator` - 分子多項式の係数
    `denominator` - 分母多項式の係数
    `T` - 評価する時刻の列
  戻り値:
    Gnuplot

### plot

    public static Gnuplot plot(RationalPolynomialMatrix G,
                               int inputNumber,
                               DoubleMatrix T)
                        throws IOException

  パラメータ:
    `G` - 伝達関数行列
    `inputNumber` - 入力番号
    `T` - 評価する時刻の列
  戻り値:
    Gnuplot
  例外:
    `IOException` - gnuplotプロセスを起動できない場合

### plot

    public static Gnuplot plot(Gnuplot gnuplot,
                               RationalPolynomialMatrix G,
                               int inputNumber,
                               DoubleMatrix T)

  単位ステップ応答をプロットします。

  パラメータ:
    `gnuplot` - gnuplot
    `G` - 伝達関数行列
    `inputNumber` - 入力番号
    `T` - 評価する時刻の列
  戻り値:
    Gnuplot

### plot

    public static Gnuplot plot(Matrix A,
                               Matrix B,
                               Matrix C,
                               Matrix D,
                               int inputNumber,
                               DoubleMatrix T)
                        throws IOException

  パラメータ:
    `A` - A行列
    `B` - B行列
    `C` - C行列
    `D` - D行列
    `inputNumber` - 入力番号
    `T` - 評価する時刻の列
  戻り値:
    Gnuplot
  例外:
    `IOException` - gnuplotプロセスを起動できない場合

### plot

    public static Gnuplot plot(Gnuplot gnuplot,
                               Matrix A,
                               Matrix B,
                               Matrix C,
                               Matrix D,
                               int inputNumber,
                               DoubleMatrix T)

  単位ステップ応答をプロットします。

  パラメータ:
    `gnuplot` - gnuplot
    `A` - A行列
    `B` - B行列
    `C` - C行列
    `D` - D行列
    `inputNumber` - 入力番号
    `T` - 評価する時刻の列
  戻り値:
    Gnuplot

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