概要 | パッケージ | クラス | 使用 | 階層ツリー | 非推奨 API | 索引 | ヘルプ
前のクラス 次のクラス | フレームあり フレームなし
概要: 入れ子 | フィールド | コンストラクタ | メソッド | 詳細: フィールド | コンストラクタ | メソッド

## org.mklab.tool.control
クラス Dric

    java.lang.Object
      org.mklab.tool.control.Dric

    public class Dric

extends Object

離散時間系のリカッティ方程式の解を求めるクラスです。

Solution of discrete-time Riccati equation

バージョン:
  $Revision: 1.40 $
作成者:
  koga
関連項目:
  `Ric`

コンストラクタの概要
`Dric()`

メソッドの概要
`static Matrix` | `dric(Matrix A, Matrix B, Matrix Q, Matrix R)`
`static Matrix` | `dric(Matrix A, Matrix B, Matrix Q, Matrix R, double tol1)` 離散時間システムのリカッティ方程式 `P - A#PA + A#PB(R + B'PB)˜ B'PA = Q` の安定化解を返します。
`static Matrix` | `dric(Matrix A, Matrix B, Matrix Q, Matrix R, double toleranceOfEquation, double toleranceOfPoles)` もし、単位円上に閉ループ極があれば、警告メッセージが表示されます。

クラス java.lang.Object から継承されたメソッド
`clone, equals, finalize, getClass, hashCode, notify, notifyAll, toString, wait, wait, wait`

コンストラクタの詳細

### Dric

    public Dric()

メソッドの詳細

### dric

    public static Matrix dric(Matrix A,
                              Matrix B,
                              Matrix Q,
                              Matrix R)

  パラメータ:
    `A` - A行列
    `B` - B行列
    `Q` - Q行列
    `R` - R行列
  戻り値:
    解 solution

### dric

    public static Matrix dric(Matrix A,
                              Matrix B,
                              Matrix Q,
                              Matrix R,
                              double tol1)

  離散時間システムのリカッティ方程式

       P - A#PA + A#PB(R + B'PB)˜ B'PA = Q

  の安定化解を返します。解を求めるため、

       [ A O] [u] = lambda [I BR'B'] [u] [-Q I] [v] [O A' ] [v]

  を満たす安定な一般化固有ベクトルを用いる。

  リカッティ方程式の残差のフロベニウスノルムが`tol1`を大きいなら、 警告メッセージが表示されます。 デフォルトの`tol1`の値は、`1.0`です。

  パラメータ:
    `A` - A行列
    `B` - B行列
    `Q` - 状態の重み行列
    `R` - 入力の重み行列
    `tol1` - 方程式の残差の許容誤差
  戻り値:
    解 solution

### dric

    public static Matrix dric(Matrix A,
                              Matrix B,
                              Matrix Q,
                              Matrix R,
                              double toleranceOfEquation,
                              double toleranceOfPoles)

  もし、単位円上に閉ループ極があれば、警告メッセージが表示されます。 `tol2`で、単位円からの距離の許容誤差を指定できる デフォルトの`tol2`の値は、`1.0E-6`です。

  パラメータ:
    `A` - A行列
    `B` - B行列
    `Q` - 状態の重み行列
    `R` - 入力の重み行列
    `toleranceOfEquation` - 方程式の残差の許容誤差
    `toleranceOfPoles` - 安定極の判定の許容誤差
  戻り値:
    解 solution

概要 | パッケージ | クラス | 使用 | 階層ツリー | 非推奨 API | 索引 | ヘルプ
前のクラス 次のクラス | フレームあり フレームなし
概要: 入れ子 | フィールド | コンストラクタ | メソッド | 詳細: フィールド | コンストラクタ | メソッド