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## org.mklab.tool.control
クラス Are

    java.lang.Object
      org.mklab.tool.control.Are

    public class Are

extends Object

連続時間リカッティ方程式の解を求めるクラスです。

Solution of continuous-time Riccati equation

バージョン:
  $Revision: 1.39 $
作成者:
  koga
関連項目:
  `Ric`, `Lqr`

コンストラクタの概要
`Are()`

メソッドの概要
`static Matrix` | `are(Matrix A, Matrix R, Matrix Q)` 連続時間リカッティ方程式 `A#*P + P*A - P*R*P + Q = 0` の解をシュア分解を用いて求め、その解を返します。
`static Matrix` | `are(Matrix A, Matrix R, Matrix Q, double tolerance)` 虚軸に対する固有値の位置を判定するための許容誤差として`tolerance`を用いる。
`static Matrix` | `are(Matrix A, Matrix R, Matrix Q, NumericalScalar<?> tolerance)` 虚軸に対する固有値の位置を判定するための許容誤差として`tolerance`を用いる。

クラス java.lang.Object から継承されたメソッド
`clone, equals, finalize, getClass, hashCode, notify, notifyAll, toString, wait, wait, wait`

コンストラクタの詳細

### Are

    public Are()

メソッドの詳細

### are

    public static Matrix are(Matrix A,
                             Matrix R,
                             Matrix Q)

  連続時間リカッティ方程式

       A#*P + P*A - P*R*P + Q = 0

  の解をシュア分解を用いて求め、その解を返します。

  パラメータ:
    `A` - システム行列 (system matrix)
    `R` - 入力に関する重み(非負定対称)行列 (symmetric and nonnegative definite weighting matrix for inputs)
    `Q` - 状態に関する重み(対称)行列 (symmetric weighting matrix for states)
  戻り値:
    リカッティ方程式の解 (solution)

### are

    public static Matrix are(Matrix A,
                             Matrix R,
                             Matrix Q,
                             double tolerance)

  虚軸に対する固有値の位置を判定するための許容誤差として`tolerance`を用いる。

  パラメータ:
    `A` - システム行列 (system matrix)
    `R` - 入力に関する重み(非負定対称)行列 (symmetric and nonnegative definite weighting matrix for inputs)
    `Q` - 状態に関する重み(対称)行列 (symmetric weighting matrix for states)
    `tolerance` - 許容誤差（tolerance)
  戻り値:
    リカッティ方程式の解 (solution)

### are

    public static Matrix are(Matrix A,
                             Matrix R,
                             Matrix Q,
                             NumericalScalar<?> tolerance)

  虚軸に対する固有値の位置を判定するための許容誤差として`tolerance`を用いる。

  パラメータ:
    `A` - システム行列 (system matrix)
    `R` - 入力に関する重み(非負定対称)行列 (symmetric and nonnegative definite weighting matrix for inputs)
    `Q` - 状態に関する重み(対称)行列 (symmetric weighting matrix for states)
    `tolerance` - 許容誤差（tolerance)
  戻り値:
    リカッティ方程式の解 (solution)

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