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## org.mklab.tool.control
クラス Rlocus

    java.lang.Object
      org.mklab.tool.control.Rlocus

    public class Rlocus

extends Object

連続系の根軌跡を描画するためのデータを求めるクラスです。

Root locus of MIMO cont-time linear ss. systems

バージョン:
  $Revision: 1.32 $
作成者:
  koga
関連項目:
  `Nyquist`, `Bode`

コンストラクタの概要
`Rlocus()`

メソッドの概要
`static Gnuplot` | `plot(Gnuplot gnuplot, Matrix numerator, Matrix denominator)` 根軌跡をプロットします。
`static Gnuplot` | `plot(Gnuplot gnuplot, Matrix numerator, Matrix denominator, Matrix K)` 根軌跡をプロットします。
`static Gnuplot` | `plot(Gnuplot gnuplot, Matrix A, Matrix b, Matrix c, Matrix d)` 根軌跡をプロットします。
`static Gnuplot` | `plot(Gnuplot gnuplot, Matrix A, Matrix b, Matrix c, Matrix d, Matrix K)` 根軌跡をプロットします。
`static Gnuplot` | `plot(Gnuplot gnuplot, RationalPolynomial g)` 根軌跡をプロットします。
`static Gnuplot` | `plot(Gnuplot gnuplot, RationalPolynomialMatrix G)` 根軌跡をプロットします。
`static Gnuplot` | `plot(Gnuplot gnuplot, RationalPolynomial g, Matrix K)` 根軌跡をプロットします。
`static Gnuplot` | `plot(Gnuplot gnuplot, RationalPolynomialMatrix G, Matrix K)` 根軌跡をプロットします。
`static Gnuplot` | `plot(Matrix numerator, Matrix denominator)`
`static Gnuplot` | `plot(Matrix numerator, Matrix denominator, Matrix K)`
`static Gnuplot` | `plot(Matrix A, Matrix b, Matrix c, Matrix d)`
`static Gnuplot` | `plot(Matrix A, Matrix b, Matrix c, Matrix d, Matrix K)`
`static Gnuplot` | `plot(RationalPolynomial g)`
`static Gnuplot` | `plot(RationalPolynomialMatrix G)`
`static Gnuplot` | `plot(RationalPolynomial g, Matrix K)`
`static Gnuplot` | `plot(RationalPolynomialMatrix G, Matrix K)`
`static Matrix` | `rlocus(Matrix numerator, Matrix denominator)` 方程式 `num(s) H(s) = 1 + k ---------- = 0 den(s)` の根の軌跡データを返します。
`static Matrix` | `rlocus(Matrix numerator, Matrix denominator, Matrix K)` 各列が `K(i)` に対応する行列を返します。
`static Matrix` | `rlocus(Matrix A, Matrix b, Matrix c, Matrix d)` 根軌跡のデータを計算します。
`static Matrix` | `rlocus(Matrix A, Matrix b, Matrix c, Matrix d, Matrix K)` システム `. x = Ax + Bu y = Cx + Du u = -k*y` の根軌跡のデータを返します。
`static Matrix` | `rlocus(RationalPolynomial g)` 根軌跡のデータを計算します。
`static Matrix` | `rlocus(RationalPolynomialMatrix G)` 根軌跡のデータを計算します。
`static Matrix` | `rlocus(RationalPolynomial g, Matrix K)` 根軌跡のデータを計算します。
`static Matrix` | `rlocus(RationalPolynomialMatrix G, Matrix K)` 根軌跡のデータを計算します。

クラス java.lang.Object から継承されたメソッド
`clone, equals, finalize, getClass, hashCode, notify, notifyAll, toString, wait, wait, wait`

コンストラクタの詳細

### Rlocus

    public Rlocus()

メソッドの詳細

### rlocus

    public static Matrix rlocus(Matrix A,
                                Matrix b,
                                Matrix c,
                                Matrix d)

  根軌跡のデータを計算します。

  パラメータ:
    `A` - A行列
    `b` - B行列
    `c` - C行列
    `d` - D行列
  戻り値:
    根軌跡(極の列) locus data

### rlocus

    public static Matrix rlocus(Matrix A,
                                Matrix b,
                                Matrix c,
                                Matrix d,
                                Matrix K)

  システム

       . x = Ax + Bu y = Cx + Du u = -k*y

  の根軌跡のデータを返します。

  パラメータ:
    `A` - A行列
    `b` - B行列
    `c` - C行列
    `d` - D行列
    `K` - ゲインの列
  戻り値:
    根軌跡(極の列) locus data

### rlocus

    public static Matrix rlocus(RationalPolynomial g)

  根軌跡のデータを計算します。

  パラメータ:
    `g` - 伝達関数
  戻り値:
    根軌跡(極の列) locus data

### rlocus

    public static Matrix rlocus(RationalPolynomial g,
                                Matrix K)

  根軌跡のデータを計算します。

  パラメータ:
    `g` - 伝達関数
    `K` - ゲインの列
  戻り値:
    根軌跡(極の列) locus data

### rlocus

    public static Matrix rlocus(RationalPolynomialMatrix G)

  根軌跡のデータを計算します。

  パラメータ:
    `G` - 伝達関数行列
  戻り値:
    根軌跡(極の列) locus data

### rlocus

    public static Matrix rlocus(RationalPolynomialMatrix G,
                                Matrix K)

  根軌跡のデータを計算します。

  パラメータ:
    `G` - 伝達関数行列
    `K` - ゲインの列
  戻り値:
    根軌跡(極の列) locus data

### rlocus

    public static Matrix rlocus(Matrix numerator,
                                Matrix denominator)

  方程式

       num(s) H(s) = 1 + k ---------- = 0 den(s)

  の根の軌跡データを返します。

  Returns the locus of the zeros of

       num(s) H(s) = 1 + k ---------- = 0 den(s)

  or the gains specified in `K`.

  パラメータ:
    `numerator` - 伝達関数の分子多項式の係数
    `denominator` - 伝達関数の分母多項式の係数
  戻り値:
    根軌跡(極の列) locus data

### rlocus

    public static Matrix rlocus(Matrix numerator,
                                Matrix denominator,
                                Matrix K)

  各列が `K(i)` に対応する行列を返します。

  Returns a (length(den)-1)-by-length(K) matrix. Each column RL(:,i) corresponds to a gain K(i).

  パラメータ:
    `numerator` - 伝達関数の分子多項式の係数
    `denominator` - 伝達関数の分母多項式の係数
    `K` - ゲインの列
  戻り値:
    根軌跡(極の列) locus data

### plot

    public static Gnuplot plot(Matrix A,
                               Matrix b,
                               Matrix c,
                               Matrix d)
                        throws IOException

  パラメータ:
    `A` - A行列
    `b` - B行列
    `c` - C行列
    `d` - D行列
  戻り値:
    Gnuplot
  例外:
    `IOException` - gnuplotプロセスを起動できない場合

### plot

    public static Gnuplot plot(Gnuplot gnuplot,
                               Matrix A,
                               Matrix b,
                               Matrix c,
                               Matrix d)

  根軌跡をプロットします。

  パラメータ:
    `gnuplot` - gnuplot
    `A` - A行列
    `b` - B行列
    `c` - C行列
    `d` - D行列
  戻り値:
    Gnuplot

### plot

    public static Gnuplot plot(Matrix A,
                               Matrix b,
                               Matrix c,
                               Matrix d,
                               Matrix K)
                        throws IOException

  パラメータ:
    `A` - A行列
    `b` - B行列
    `c` - C行列
    `d` - D行列
    `K` - ゲインの列
  戻り値:
    Gnuplot
  例外:
    `IOException` - gnuplotプロセスを起動できない場合

### plot

    public static Gnuplot plot(Gnuplot gnuplot,
                               Matrix A,
                               Matrix b,
                               Matrix c,
                               Matrix d,
                               Matrix K)

  根軌跡をプロットします。

  パラメータ:
    `gnuplot` - gnuplot
    `A` - A行列
    `b` - B行列
    `c` - C行列
    `d` - D行列
    `K` - ゲインの列
  戻り値:
    Gnuplot

### plot

    public static Gnuplot plot(RationalPolynomial g)
                        throws IOException

  パラメータ:
    `g` - 伝達関数
  戻り値:
    Gnuplot
  例外:
    `IOException` - gnuplotプロセスを起動できない場合

### plot

    public static Gnuplot plot(Gnuplot gnuplot,
                               RationalPolynomial g)

  根軌跡をプロットします。

  パラメータ:
    `gnuplot` - gnuplot
    `g` - 伝達関数
  戻り値:
    Gnuplot

### plot

    public static Gnuplot plot(RationalPolynomial g,
                               Matrix K)
                        throws IOException

  パラメータ:
    `g` - 伝達関数
    `K` - ゲインの列
  戻り値:
    Gnuplot
  例外:
    `IOException` - gnuplotプロセスを起動できない場合

### plot

    public static Gnuplot plot(Gnuplot gnuplot,
                               RationalPolynomial g,
                               Matrix K)

  根軌跡をプロットします。

  パラメータ:
    `gnuplot` - gnuplot
    `g` - 伝達関数
    `K` - ゲインの列
  戻り値:
    Gnuplot

### plot

    public static Gnuplot plot(RationalPolynomialMatrix G)
                        throws IOException

  パラメータ:
    `G` - 伝達関数行列
  戻り値:
    Gnuplot
  例外:
    `IOException` - gnuplotプロセスを起動できない場合

### plot

    public static Gnuplot plot(Gnuplot gnuplot,
                               RationalPolynomialMatrix G)

  根軌跡をプロットします。

  パラメータ:
    `gnuplot` - gnuplot
    `G` - 伝達関数行列
  戻り値:
    Gnuplot

### plot

    public static Gnuplot plot(RationalPolynomialMatrix G,
                               Matrix K)
                        throws IOException

  パラメータ:
    `G` - 伝達関数行列
    `K` - ゲインの列
  戻り値:
    Gnuplot
  例外:
    `IOException` - gnuplotプロセスを起動できない場合

### plot

    public static Gnuplot plot(Gnuplot gnuplot,
                               RationalPolynomialMatrix G,
                               Matrix K)

  根軌跡をプロットします。

  パラメータ:
    `gnuplot` - gnuplot
    `G` - 伝達関数行列
    `K` - ゲインの列
  戻り値:
    Gnuplot

### plot

    public static Gnuplot plot(Matrix numerator,
                               Matrix denominator)
                        throws IOException

  パラメータ:
    `numerator` - 伝達関数の分子多項式の係数
    `denominator` - 伝達関数の分母多項式の係数
  戻り値:
    Gnuplot
  例外:
    `IOException` - gnuplotプロセスを起動できない場合

### plot

    public static Gnuplot plot(Gnuplot gnuplot,
                               Matrix numerator,
                               Matrix denominator)

  根軌跡をプロットします。

  パラメータ:
    `gnuplot` - gnuplot
    `numerator` - 伝達関数の分子多項式の係数
    `denominator` - 伝達関数の分母多項式の係数
  戻り値:
    Gnuplot

### plot

    public static Gnuplot plot(Matrix numerator,
                               Matrix denominator,
                               Matrix K)
                        throws IOException

  パラメータ:
    `numerator` - 伝達関数の分子多項式の係数
    `denominator` - 伝達関数の分母多項式の係数
    `K` - ゲインの列
  戻り値:
    Gnuplot
  例外:
    `IOException` - gnuplotプロセスを起動できない場合

### plot

    public static Gnuplot plot(Gnuplot gnuplot,
                               Matrix numerator,
                               Matrix denominator,
                               Matrix K)

  根軌跡をプロットします。

  パラメータ:
    `gnuplot` - gnuplot
    `numerator` - 伝達関数の分子多項式の係数
    `denominator` - 伝達関数の分母多項式の係数
    `K` - ゲインの列
  戻り値:
    Gnuplot

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