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## org.mklab.tool.control.system.controller
クラス LqServoIntegratorGain

    java.lang.Object
      org.mklab.tool.control.system.SystemOperator
          org.mklab.tool.control.system.continuous.BaseContinuousStaticSystem
              org.mklab.tool.control.system.math.ConstantSystem
                  org.mklab.tool.control.system.controller.LqServoIntegratorGain

すべての実装されたインタフェース:
  Cloneable, ArrayElement<SystemOperator>, GridElement<SystemOperator>, ContinuousAlgebraicSystem, ReversePolishNotationOperand, ReversePolishNotationSymbol, ContinuousStaticSystem, LinearSystemOperator, ParameterUpdator, StaticSystem, SymbolicOperator

    public class LqServoIntegratorGain

extends ConstantSystem
implements ParameterUpdator

入力外乱に対するLQ最適サーボのための積分ゲイン(定数行列)を表すクラスです。

バージョン:
  $Revision: 1.3 $, 2004/05/31
作成者:
  koga

コンストラクタの概要
`LqServoIntegratorGain(SystemOperator plant)` コンストラクター

メソッドの概要
`void` | `setWeightingMatrices(DoubleMatrix Qe, DoubleMatrix Re)` 重み行列QeとReを設定します。
`boolean` | `updateWith(String parameter)` パラメータ変更に伴う更新を行います。

クラス org.mklab.tool.control.system.math.ConstantSystem から継承されたメソッド
`add, add, add, add, addSymbol, addSymbols, clone, createNegativeUnitOperand, createOperand, createSymbolStack, createUnitOperand, equals, feedback, feedback, feedback, feedback, feedback, getA, getB, getC, getD, getExpression, getGain, getLinearSystem, getMultipliedSystem, getOperandValue, getParsedOperand, getSensitivityOfUnityFeedback, getSignedExpression, getStringOfSymbol, getSymbolStack, getTag, hashCode, hasVariableA, hasVariableB, hasVariableC, hasVariableD, inverse, invertSign, isNegative, isNegativeUnit, isNegativeUnitOperand, isRequiringABCD, isReversePolishNotationOperator, isSingleTerm, isUnit, isUnitOperand, isUnityFeedbackWellPosed, isVariable, isZeroOperand, multiply, multiply, multiply, multiply, outputEquation, setExpression, setGain, setHasVariableA, setHasVariableB, setHasVariableC, setHasVariableD, setLinearSystem, setNegative, setRequiringABCD, setSingleTerm, setSymbolStack, setTag, setUnaryMinusExpression, setVariable, subtract, subtract, subtract, unaryMinus, unityFeedback, unityFeedback, unityFeedback`

クラス org.mklab.tool.control.system.continuous.BaseContinuousStaticSystem から継承されたメソッド
`initialize, inputOutputEquation, outputEquation`

クラス org.mklab.tool.control.system.SystemOperator から継承されたメソッド
`compare, createArray, createArray, createGrid, createGrid, createZero, getInputSize, getOutputSize, getParameter, getParameters, getStateSize, hasDirectFeedthrough, isAutoSize, isDynamic, isForecdSystem, isInlet, isLinear, isOutlet, isSISO, isSizeDefined, isStatic, isTransformableFrom, isTransformableTo, isZero, resetAutoSize, setAutoSize, setDynamic, setForcedSystem, setHasDirectFeedthrough, setInlet, setInputSize, setLinear, setOutlet, setOutputSize, setParameter, setStateSize, setupParameters, toString, toString, transformFrom, transformTo`

クラス java.lang.Object から継承されたメソッド
`finalize, getClass, notify, notifyAll, wait, wait, wait`

コンストラクタの詳細

### LqServoIntegratorGain

    public LqServoIntegratorGain(SystemOperator plant)

  コンストラクター

  パラメータ:
    `plant` - 制御対象(線形システム)

メソッドの詳細

### setWeightingMatrices

    public void setWeightingMatrices(DoubleMatrix Qe,
                                     DoubleMatrix Re)

  重み行列QeとReを設定します。

  パラメータ:
    `Qe` - 出力に関する重み行列
    `Re` - 入力に関する重み行列

### updateWith

    public boolean updateWith(String parameter)

  インタフェース `ParameterUpdator` の記述:
  パラメータ変更に伴う更新を行います。

  定義:
    インタフェース `ParameterUpdator` 内の `updateWith`
  パラメータ:
    `parameter` - パラメータの名前
  戻り値:
    パラメータの設定が成功したならばtrue、そうでなければfalse
  関連項目:
    `ParameterUpdator.updateWith(java.lang.String)`

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